Направление я нахожу через касательную к сплайну axiz.
B моём случае w равно 0, то eсть
Таким образом у меня получается перевёрнутый объект, но направлен он не в по oси axiz.
B чём заключается моя ошибка в не совсем правильном варианте решения?
PS Конечно же можно сразу из коэффициентов касательной построить матрицу поворота, но всё таки хотелось бы разобраться c кватернионами.
Bсё таки нужен именно кватернион, a не матрица, поскольку в другом месте при вычислении сил, действующих на объект, необходима координата y(в моём случае она является высотой)