r - это радиус земли, он очень большой. g - берётся как относительно постоянная величина, для удобства.
это формула силы
g остаётся относительно постоянной, если не брать высоты, сильно отличающиеся от радиуса Земли. отклонения - тысячные доли.
Теперь нужно узнать, что такое энергия и как она вычисляется. Потенциальная энергия равна работе, которую тело может совершить под действием силы при перемещении из точки А в точку, принятую за точку отсчёта (данной силы). Работа равна силе умноженной на растояние. А сила равна ускорению умноженному на массу.
Вот так получается эта школьная приближённая формула. Приближённая поскольку в действительности g - непостоянная величина.
Учитывая, что g непостоянная величина, получить истинное значение гравитационной энергии можно путём интегрирования силы.