Формы описания механических процессов

[zxwardxz]

Извините, что беспокою, но есть такой вот вопрос.
Формы описания механических процессов. Они делятся на форму Ньютона, Гамельтона, Лагранжа.
Сколько всего перерыл, но не могу найти различия между этими 3 способами, тоесть преимущество одного метода над другим.
Знаю только, что в Ньютоне(координаты и скорости), в Лаграндже(обобщенные координаты), в Гамельтоне(координаты и импульсы).
Пожалуйста помогите, кто в этом разбирается.